康復(fù)學(xué)科的起源，可以追溯到二戰(zhàn)后，當(dāng)時(shí)大量的傷員需要康復(fù)治療，康復(fù)學(xué)科隨即興起。

而國(guó)內(nèi)從1980-1990年間開(kāi)始引入康復(fù)相關(guān)技術(shù)，康復(fù)行業(yè)卻一直不溫不火。當(dāng)時(shí)患者的普遍訴求是活下來(lái)，受限于醫(yī)療條件和生活水平，對(duì)于康復(fù)治療以及康復(fù)治療能夠帶來(lái)的生活質(zhì)量提升，似乎不抱奢望。

如今，人口老年化顯現(xiàn)，康復(fù)需求提升，同時(shí)生活水平的提升也能支撐康復(fù)治療的開(kāi)展。程天科技研發(fā)的外骨骼機(jī)器人，為截癱和偏癱患者的康復(fù)治療提供了一種先進(jìn)、科學(xué)的手段。

外骨骼機(jī)器人助力康復(fù)訓(xùn)練

在外骨骼機(jī)器人介入之前，截癱和偏癱患者的康復(fù)訓(xùn)練依賴于康復(fù)治療師的手法，患者的康復(fù)動(dòng)作多由康復(fù)治療師引領(lǐng)、協(xié)助完成，屬于“被動(dòng)式”訓(xùn)練，對(duì)于患者的神經(jīng)康復(fù)幫助并不理想，且步態(tài)、力度等難以保持標(biāo)準(zhǔn)化

程天科技推出的悠行外骨骼機(jī)器人可以通過(guò)患者意圖檢測(cè)、標(biāo)準(zhǔn)自然步態(tài)輸出等輔助康復(fù)治療師對(duì)患者進(jìn)行更有效、更有針對(duì)性的康復(fù)訓(xùn)練。當(dāng)前，悠行外骨骼機(jī)器人正在申請(qǐng)CFDA認(rèn)證，通過(guò)后將開(kāi)始面向醫(yī)院康復(fù)科推廣。

未來(lái)，外骨骼機(jī)器人更大市場(chǎng)的爆發(fā)點(diǎn)是個(gè)人端機(jī)器人代償，即幫助失去自主行走能力的患者“走起來(lái)”。但前提是解決本質(zhì)安全（設(shè)備在誤操作或發(fā)生故障的情況下也不會(huì)造成事故的特性，叫做本質(zhì)安全）問(wèn)題，保持機(jī)器人的完全平衡，不會(huì)出現(xiàn)摔倒的情形，這也是程天科技和整個(gè)外骨骼機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展方向。

當(dāng)前，個(gè)人端的代償外骨骼機(jī)器人已初步具備“輔助行走的功能”，即幫助老邁、弱能的用戶增力，通過(guò)智能化的意圖檢測(cè)和步態(tài)輸出輔助行走

此外，程天科技悠扶機(jī)器人則為老人和患者提供“助行”和“代步”兩種行動(dòng)模式，替代的是解決傳統(tǒng)的輪椅電動(dòng)車助工具無(wú)法解決行動(dòng)不便人群如何自主完成床到輪椅、到衛(wèi)生間轉(zhuǎn)移的問(wèn)題，進(jìn)而可以實(shí)現(xiàn)自主解決大小便的問(wèn)題。該機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)在家庭和公共場(chǎng)合的移動(dòng)、照明、一鍵呼救等功能。

相比于功能要求復(fù)雜的悠行外骨骼機(jī)器人，悠扶機(jī)器人是可以快速推向C端市場(chǎng)的產(chǎn)品。

外骨骼機(jī)器人需多技術(shù)融合，重視技術(shù)積累

從技術(shù)角度來(lái)看，外骨骼機(jī)器人集機(jī)器人學(xué)、人工智能（步態(tài)、意圖檢測(cè)、平衡算法等）、生物醫(yī)學(xué)工程于一身，是典型的新興交叉領(lǐng)域，對(duì)團(tuán)隊(duì)的技術(shù)要求很高。

程天科技團(tuán)隊(duì)有多年機(jī)器人項(xiàng)目研究積累，創(chuàng)始人王天也是出自醫(yī)生世家，位于哈爾濱的技術(shù)服務(wù)團(tuán)隊(duì)除了支持程天科技各個(gè)產(chǎn)品項(xiàng)目的研發(fā)，也會(huì)承接外部委托開(kāi)發(fā)類的機(jī)器人相關(guān)項(xiàng)目，不斷錘煉新的技術(shù)，提升開(kāi)發(fā)能力反哺公司項(xiàng)目開(kāi)發(fā)。

市場(chǎng)爆發(fā)可期，渠道占優(yōu)

程天科技創(chuàng)始人兼CEO王天提到，按照中國(guó)三級(jí)醫(yī)院（將近2000家）都開(kāi)設(shè)康復(fù)科，并且每個(gè)康復(fù)科平均采購(gòu)兩臺(tái)單價(jià)50萬(wàn)的外骨骼機(jī)器人，則外骨骼機(jī)器人的市場(chǎng)容量至少100億。

如果能夠解決個(gè)人端代償存在的本質(zhì)安全問(wèn)題，外骨骼機(jī)器人將迎來(lái)真正的市場(chǎng)爆發(fā)。

在個(gè)人端市場(chǎng)興起之前，醫(yī)院康復(fù)科和康復(fù)醫(yī)院開(kāi)展的康復(fù)訓(xùn)練依然是外骨骼機(jī)器人的絕佳落地場(chǎng)景。程天科技和多家醫(yī)療機(jī)構(gòu)、醫(yī)科院校合作，深入對(duì)醫(yī)療應(yīng)用進(jìn)行研究，同時(shí)結(jié)合戰(zhàn)略投資人納通醫(yī)療（骨科器械供應(yīng)商，年產(chǎn)值上百億）的優(yōu)勢(shì)渠道資源，程天科技在機(jī)構(gòu)端市場(chǎng)渠道方面和對(duì)醫(yī)療器械產(chǎn)品開(kāi)發(fā)方面有得天獨(dú)厚的優(yōu)勢(shì)

近期，愛(ài)分析對(duì)程天科技創(chuàng)始人兼CEO王天進(jìn)行了訪談，現(xiàn)將部分內(nèi)容分享如下。

康復(fù)需求提升，外骨骼機(jī)器人興起

愛(ài)分析：國(guó)內(nèi)康復(fù)行業(yè)的現(xiàn)狀如何？

王天：因?yàn)橐郧搬t(yī)療的標(biāo)準(zhǔn)是活下來(lái)，對(duì)于生活質(zhì)量怎么樣，或者康復(fù)得怎么樣無(wú)暇顧及，但是康復(fù)的結(jié)果對(duì)于患者的生活質(zhì)量影響重大。

但現(xiàn)在從醫(yī)保控費(fèi)的角度、以及國(guó)民生活水平提高的角度來(lái)看，都追求治療之后的生活質(zhì)量，所以康復(fù)的需求在逐漸提升。

愛(ài)分析：康復(fù)行業(yè)面臨的問(wèn)題有哪些？

王天：首先從本科生和研究生階段來(lái)看，國(guó)內(nèi)能培養(yǎng)康復(fù)專業(yè)的高校不多，導(dǎo)致康復(fù)治療師的供給達(dá)不到行業(yè)需求。從每10萬(wàn)人擁有的康復(fù)治療師數(shù)量來(lái)看，歐美是10-12人，中國(guó)實(shí)際上只有1-1.2，中間還有很大的差距。

其次，康復(fù)治療師的手法很難保證治療過(guò)程中的一致性。康復(fù)治療需要大量重復(fù)，讓肌肉產(chǎn)生記憶，讓神經(jīng)系統(tǒng)得到挑戰(zhàn)，所以一定要有標(biāo)準(zhǔn)手法，但理療師的手法等很難保持“標(biāo)準(zhǔn)化”，也會(huì)受治療師自己狀態(tài)的影響。

愛(ài)分析：外骨骼機(jī)器人對(duì)康復(fù)行業(yè)的影響具體體現(xiàn)在哪些方面？

王天：外骨骼機(jī)器人使原先需要人力的康復(fù)治療，由更為先進(jìn)的手段完成。

比如，針對(duì)偏癱患者或者截癱患者的步行訓(xùn)練，沒(méi)有外骨骼機(jī)器人的情況下，需要有人或者輔助器械維持患者的平衡，然后還需要有人將患者的腳移出去。但這不是標(biāo)準(zhǔn)的步態(tài)，只是前挪。

外骨骼機(jī)器人可以輸出標(biāo)準(zhǔn)的自然步態(tài)。

再者，偏癱患者更多需要神經(jīng)康復(fù)，這類患者有很多人肌肉系統(tǒng)是好的，只是腦神經(jīng)系統(tǒng)遭到了破壞。但腦神經(jīng)系統(tǒng)是網(wǎng)狀的，就算一條通路被破壞，還可以練習(xí)從另一條通路繞行，這種新的連接需要在患者有意愿的同時(shí)做相應(yīng)正確的動(dòng)作。

外骨骼機(jī)器人就可以通過(guò)意圖檢測(cè)，在患者意愿下幫助患者邁步，實(shí)現(xiàn)神經(jīng)康復(fù)。

外骨骼機(jī)器人需要多種核心技術(shù)的融合

愛(ài)分析：程天科技外骨骼機(jī)器人的研發(fā)和迭代經(jīng)歷了哪些階段？

王天：最開(kāi)始是基礎(chǔ)性的理論研究，主要是進(jìn)行步態(tài)、身體的適應(yīng)性、人機(jī)交互等功能的驗(yàn)證。到1.0階段的時(shí)候基礎(chǔ)功能都能實(shí)現(xiàn)，但從工藝的角度和產(chǎn)品化的角度來(lái)看，還不夠成熟，相當(dāng)于是實(shí)驗(yàn)室的工程樣機(jī)。

后面是2.0階段，是定型量產(chǎn)之前的樣機(jī)，在1.0的基礎(chǔ)上針對(duì)工藝性和產(chǎn)品化做了升級(jí)，基本功能、工藝、成本控制、外觀等方面也滿足了最終定版的需求，比如意圖檢測(cè)、自然步態(tài)的輸出、針對(duì)不同患者的適應(yīng)性等功能都有具備。

3.0版本更適合量產(chǎn)，結(jié)合醫(yī)療器械的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)做了優(yōu)化，App、云端系統(tǒng)等配套也更完善了，實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)回傳。

除此之外，3.0版本通過(guò)用戶手環(huán)進(jìn)行身份識(shí)別，采集用戶的血壓、心率等身體體征數(shù)據(jù)，同時(shí)同步用戶的病歷、訓(xùn)練記錄以及下一步訓(xùn)練計(jì)劃。

醫(yī)生端配備了醫(yī)生手表，便于醫(yī)生掌握用戶的病歷數(shù)據(jù)，并設(shè)置康復(fù)計(jì)劃。3.0版本的產(chǎn)品化程度更高。

愛(ài)分析：外骨骼機(jī)器人的核心技術(shù)包括哪些？

王天：大方向來(lái)說(shuō)需要三個(gè)方面的核心技術(shù)。

外骨骼機(jī)器人首先是個(gè)類人型的機(jī)器人，涉及到機(jī)構(gòu)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、控制方法、材料優(yōu)化等機(jī)器人相關(guān)的技術(shù)。

同時(shí)也需要人工智能，外骨骼機(jī)器人不僅僅是一個(gè)工具，更是一個(gè)服務(wù)機(jī)器人，因?yàn)榧婢吡朔?wù)的屬性，會(huì)根據(jù)患者的病情做相應(yīng)的參數(shù)調(diào)整，根據(jù)可能受傷的情況或者康復(fù)的情況，調(diào)整機(jī)器人輸出的力，并配合患者得到更好的康復(fù)治療。而且，外骨骼機(jī)器人需要讀懂患者的行動(dòng)意圖。

還需要結(jié)合生物醫(yī)學(xué)工程，在設(shè)計(jì)層面如何更好的保護(hù)患者，更好地適合穿戴，以及臨床康復(fù)治療方案怎么設(shè)計(jì)等，都是生物醫(yī)學(xué)工程方面相關(guān)的技術(shù)。

愛(ài)分析：通過(guò)什么樣的方式進(jìn)行意圖檢測(cè)？

王天：像國(guó)際老牌玩家Cyberdyne更偏向于肌肉電信號(hào)，在配合一些重心轉(zhuǎn)移的控制。

我們采用的是物理信號(hào)檢測(cè)，通過(guò)整個(gè)身體的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)來(lái)進(jìn)行檢測(cè)，比如關(guān)節(jié)力矩、重心、以及加速度等這些數(shù)據(jù)的整合，基于數(shù)據(jù)融合做判斷。

愛(ài)分析：兩種技術(shù)路徑各有哪些特點(diǎn)？

王天：肌電信號(hào)的缺點(diǎn)在于可用性差一些，因?yàn)槭紫刃枰N肌肉電極。但是中國(guó)康復(fù)市場(chǎng)的情況是，醫(yī)生們比較注重效率。而且患者本身比較脆弱，長(zhǎng)時(shí)間的穿戴也會(huì)造成患者配合度較差。

而且肌點(diǎn)信號(hào)個(gè)體差異性比較大，每個(gè)患者都需要進(jìn)行訓(xùn)練和學(xué)習(xí)來(lái)適應(yīng)，才能使用。

物理信號(hào)檢測(cè)就不存在這些問(wèn)題，一兩分鐘就可以開(kāi)始訓(xùn)練。但是我們的外骨骼機(jī)器人對(duì)于偏癱患者的肌肉硬度會(huì)有要求，截癱患者則定級(jí)T4（即胸4以下）。

解決本質(zhì)安全問(wèn)題的個(gè)人端市場(chǎng)是未來(lái)爆發(fā)點(diǎn)

愛(ài)分析：外骨骼機(jī)器人到臨床應(yīng)用階段還存在哪些挑戰(zhàn)？

王天：臨床應(yīng)用挑戰(zhàn)不是很大，機(jī)構(gòu)版外骨骼機(jī)器人現(xiàn)在定位是康復(fù)治療師的智能輔助手段，接下來(lái)我們的重點(diǎn)方向是個(gè)人端的代償。

我們認(rèn)為外骨骼機(jī)器人更應(yīng)該解決的是不太好康復(fù)的這一類患者的需求，比如說(shuō)有些截癱患者由于脊髓完全損傷，很難康復(fù)。目前的解決方案就是外骨骼機(jī)器人做代償，讓這些患者穿上外骨骼之后能夠走起來(lái)。

個(gè)人端代償?shù)耐夤趋罊C(jī)器人社會(huì)價(jià)值和商業(yè)價(jià)值更高，這也是外骨骼機(jī)器人市場(chǎng)未來(lái)能夠爆發(fā)的核心點(diǎn)。

愛(ài)分析：個(gè)人端代償產(chǎn)品目前處于什么階段？

王天：代償主要是正常人、以及弱能人增力。

從整個(gè)行業(yè)來(lái)看，還沒(méi)有人能夠做到完全代償，完全代償需要解決本質(zhì)安全問(wèn)題，就是確保不會(huì)行走的用戶穿上機(jī)器人之后能夠保證絕對(duì)的安全，不摔倒。

其次，軟體穿戴也是用戶體驗(yàn)的核心，現(xiàn)在可以是剛性的，但是我認(rèn)為將來(lái)代償會(huì)像衣服一樣穿在身上。

只有滿足了這兩點(diǎn)用戶體驗(yàn)，才能更好的滿足個(gè)人端市場(chǎng)的需求，因?yàn)檫@個(gè)市場(chǎng)不是價(jià)格敏感的，而是追求用戶體驗(yàn)。

愛(ài)分析：要做到本質(zhì)安全，主要需要突破哪方面的技術(shù)？

王天：更多偏重于機(jī)器人技術(shù)和控制技術(shù)，而且對(duì)人因工程的研究也必不可少，外骨骼機(jī)器人的要求不僅僅是波士頓動(dòng)力Atlas機(jī)器人。

雖然波士頓動(dòng)力機(jī)器人平衡能力很好，但這只是機(jī)器人層面實(shí)現(xiàn)了，外骨骼機(jī)器人還是考慮人的協(xié)同。平衡機(jī)器人可以根據(jù)平衡要求來(lái)優(yōu)化機(jī)器人的“身材”和動(dòng)作幅度等，但是外骨骼機(jī)器人是穿在人身上的，對(duì)于形體和關(guān)節(jié)活動(dòng)度是有限制的。

同時(shí)人機(jī)協(xié)同也很重要，不僅僅是機(jī)器人自身的平衡，還要保證跟人一起的平衡。所以各方面的挑戰(zhàn)都不小。

至少百億級(jí)市場(chǎng)，樂(lè)觀情況下有望突破千億

愛(ài)分析：如何看待國(guó)內(nèi)康復(fù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模？

王天：至少是個(gè)百億級(jí)市場(chǎng)。根據(jù)政策要求，二級(jí)以上的醫(yī)院都要建康復(fù)科，按照每個(gè)康復(fù)科至少采購(gòu)兩臺(tái)，單價(jià)按50萬(wàn)/臺(tái)測(cè)算，就是一個(gè)百億的市場(chǎng)。

外一種簡(jiǎn)單測(cè)算方法是，中國(guó)有2000萬(wàn)人需要做康復(fù)訓(xùn)練，每天至少需要做兩次，如果將來(lái)康復(fù)能夠在社區(qū)醫(yī)院等基層機(jī)構(gòu)完成，每天就會(huì)有4000萬(wàn)人次的市場(chǎng)空間。按照單臺(tái)機(jī)器一天能做10個(gè)人，需要400萬(wàn)臺(tái)外骨骼機(jī)器人，按這個(gè)量級(jí)外骨骼機(jī)器人可以講價(jià)到5萬(wàn)元一臺(tái)，那么就是2000億的市場(chǎng)。

愛(ài)分析：醫(yī)療器械類企業(yè)會(huì)進(jìn)入這個(gè)領(lǐng)域嗎？

王天：有可能會(huì)進(jìn)來(lái)，但是不一定會(huì)自己做，比如我們的戰(zhàn)略投資方納通醫(yī)療，本身是骨科植入性器械領(lǐng)域的龍頭企業(yè)。

愛(ài)分析：等業(yè)內(nèi)頭部公司都拿到CFDA認(rèn)證之后，外骨骼機(jī)器人市場(chǎng)格局將會(huì)如何？

王天：硬件市場(chǎng)的整合速度沒(méi)有互聯(lián)網(wǎng)行業(yè)那么迅速，而且醫(yī)療本身是一個(gè)相對(duì)封閉的市場(chǎng)。先拿到CFDA的企業(yè)會(huì)培育這個(gè)新興的市場(chǎng)，隨后也會(huì)陸續(xù)有企業(yè)拿到注冊(cè)證，這時(shí)候就考驗(yàn)大家的市場(chǎng)能力、對(duì)醫(yī)療的理解和對(duì)產(chǎn)品的設(shè)計(jì)和技術(shù)研發(fā)能力，看誰(shuí)能率先打開(kāi)個(gè)人端需求，引爆市場(chǎng)

作者：愛(ài)分析ifenxi

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